Сейчас нет различий между деревнями, сёлами или посёлками. А если брать разные страны, то вообще несравнимые понятия. В Германии к примеру деревни - это небольшие города.
Раньше на Руси насколько мне известно, пять -шесть деревянных домов считались деревней. Конечно и гораздо больше бывало дворов, но как правило это были уже сёла. Статус села присваивали деревне, где была построена церковь. То есть жила деревня и разрасталась дворами. Собрались, поставили церковь и стало селом. Так же могли и объединиться несколько деревень в село. Но церковь была статусом села.
Сейчас мало кто на это обращает внимание. Знаю деревню, близь которой был молокозавод. Поставили там две девятиэтажки и не поверите, сейчас деревня имеет статус города.