Да хоть с какого, чем раньше, тем лучше. Мы начали рисовать с ребёнком месяцев с 5. Сначала давали рисовать пальчиковыми красками: на обычном листе, на ватмане. Сначала рисовали по шаблонам, которые искали в интернете, например, облако на небе уже нарисовано, а ребёнку пальчиками нужно нарисовать "дождик", где капли дождя он рисует пальчиком. Или нарисован красный мухомор, а белые точки на шляпке рисует пальчиками и т.д. Потом дали в руку ватную палочку и наш малыш рисовал ею. Когда уже координация рук развилась получше - перешли к рисованию кисточками, но про предыдущие способы рисования не забыли. Так же практикуемое рисование губкой, готовыми штампами, цветными карандашами.

Я своего сына учила рисовать месяцев с шести, наверное. Я расстелила на полу кусок обоев, рядом поставила маленькие блюдечки с пальчиковыми красками. Ребёнок ползал по этому куску обоев и возюкал ручками по нему. Рисунка, конечно, не получилось, но радости ему это доставило. Также я давала ему в руки цветной карандаш и держа его ручку в своей водила по бумаге, вырисовывая полоски, круги и другие фигурки. Старалась сразу добиваться того, чтобы ребёнок держал правильно карандаш - тремя пальчиками, потому что переучивать потом сложнее. Потом мы рисовали кисточкой кляксы, ватной палочкой точки, и разные рисунки пальчиками. Так что, считаю учить рисовать можно с любого возраста, главное превратить это в игру и чтобы ребёнку нравился процесс рисования, благо сейчас много способов как приобщать ребёнка к рисованию.